Powrót do życia w cywilizacji dla bohatera wojennego nie był jednak sprawą łatwą, kiedy uświadomimy sobie, że Generał nie wybrał kariery wojskowej z konieczności czy z obowiązku. Po definitywnym rozstaniu z armią postanowił wcielić w życie ideę, która zaprzątała jego myśli od dawna, a którą tak bardzo chciał wprowadzić w czyn, a mianowicie myśl napisania książki dla młodzieży. Minęło zaledwie 5 dni od jego przejścia do rezerwy, gdy Generał ostro wziął się do napisania dzieła - zamierzał pomóc milionom młodych ludzi w kierowaniu własnym losem i życiem. Książka, pod tytułem "Skauting dla chłopców" ("Scouting for Boys") która ukazała się w 1908, nawiązywała swoją zawartością głównie do jego własnych doświadczeń. Propagował wychowanie młodzieży w czasie wolnym poprzez gry, samodyscyplinę i obserwację oraz służbę bliźniemu.
W tym czasie wielu wybitnych pedagogów przeciwstawiało zalety samowychowania wychowaniu autorytarnemu. Jednak Generał był pierwszym, który swoje własne życie i doświadczenia przetransportował na model pedagogiczny, jako pedagogikę przystępną dla każdego, a szczególnie dla młodzieży. Pracą wyjściową były dla niego jego wcześniejsze książki, "Obserwacje i tropienie" i "Wskazówki dla skautowania" ("Aids to scouting"), które w swoim czasie spełniały istotną rolę w kształceniu militarnym mężczyzn. Obecna książka ujmowała jego doświadczenia w całkiem nowy sposób, zachowując nie zmienione takie elementy jak terenoznawstwo, ćwiczenia w zakresie obserwacji, zwiadu i tropienia. Postanowił akcenty militarne zredukować do minimum, a na plan pierwszy wysunąć hasła służące wychowaniu młodzieży w pokoju.
Dla tworzonej nowej książki miały istotne znaczenie dwa spotkania personalne. Pierwszym z nich było spotkanie Baden-Powella z Williamem A. Smithem, który był przywódcą angielskich "Brygad chłopców", zaś drugim - spotkanie z Ernestem Thompson Setonem, autorem m.in. wydanego w USA dzieła pt.: The Birchbark Roll of the Woodcraft Indians. Seaton był prekursorem ekologii na świecie, badaczem przyrody, wielkim znawcą fauny i flory amerykańskich lasów. To on stworzył dla młodzieży program działania inspirowany praktyką leśnych Indian. Kiedy Baden-Powell opowiedział mu o koncepcji swojej książki, ten się nią tak zachwycił, że sam zaproponował by włączyć do zadań dla młodzieży gry "Indian Seatona".
Także duże znaczenie miało spotkanie Baden-Powella ze Smithem. Pierwsza rozmowa pomiędzy nimi odbyła się w 1903 w czasie zbiórki "Brygady chłopców". Ówczesne spotkanie było o tyle decydujące, że Generał zaakceptował ofertę tej organizacji, by spędzić swój urlop w 1904 w Szkocji. Baden-Powell był pod głębokim wrażeniem tłumu zorganizowanej młodzieży oraz jej dorosłych przywódców, gdy obserwował ich paradę w czasie tego urlopu. Uświadomił sobie, że ten ruch mógłby mieć dziesięciokrotnie więcej członków, gdyby wprowadzono większą różnorodność form kształcenia.
Najbardziej oryginalnym wnioskiem Generała było przeświadczenie, że najlepszą metodą wychowania dobrego obywatela jest oddanie tego procesu w ręce samej młodzieży, która podzielona jest na sześcioosobowe zastępy pod okiem wybranego spośród siebie zastępowego. Powinna ona samodzielnie pokierować własnym wychowaniem. Baden-Powell był coraz bardziej przekonany, że jego pomysł musi być urzeczywistniony albo w organizacji młodzieżowej, albo w ruchu młodzieżowym przez samych członków.
Generał jako człowiek czynu nie mógłby pisać tylko dla samego pisania. Kiedy więc szukał kogoś, kto podjąłby się wydania jego książki, której nadał tytuł Scauting for boys, spotkał trzecią osobę, która pomogła mu rozpropagować ideę skautingu na całym świecie, Chodzi o Arthura Pearsona: wydawcę, polityka, filantropa i przedsiębiorcę wielkiego formatu. Spotkanie z nim i rozmowy zostały zakończone sukcesem. Arthur Pearson dzięki swojej obrotności pozyskał duże ilości pieniędzy dla emerytowanego generała, by promować jego ideę ruchu skautowego we wszystkich publikacjach. W swoim wydawnictwie udostępnił mu specjalny pokój do pracy, a także zaproponował sfinansowanie objazdowych wykładów poświęconych skautingowi, wygłaszanych na terenie Zjednoczonego Królestwa.
Firma Pearsona oddelegowała zespół specjalistów pod kierownictwem członka "Brygad chłopców" McLarena, który miał zająć się opracowaniem i redakcją tekstów Baden-Powella dla szerokiej publiczności.
